En los proyectos de robótica es crucial la buena elección de los motores; para poder garantizar el correcto funcionamiento es necesario identificar claramente las características que debe tener el motor en función de la tarea que va a cumplir.
Motores DC
| | - GM9 GEAR MOTOR 143:1 90 3-6V
El GM9 es un motor que incorpora una potente caja con relación 140:1, alimentado con 5 voltios gira aproximadamente a 66RPM, consume cerca de 670mA y genera un torque de 43 oz*in.
Description: 90° Degree Gear Ratio: 143.00:1 Unloaded RPM (3V): 42 Unloaded RPM (6V): 84 Unloaded Current (3V): 38 mA Unloaded Current (6V): 48 mA Stall Current (3V): 387 mA Stall Current (6V): 662 mA Stall Torque (3V): 30.16 in*oz Stall Torque (6V): 52.38 in*oz Length (mm): 70.50 mm Width (mm): 27.00 mm Height (mm): 23.00 mm | |
Servo Motores
Los servomotores tienen la característica de trabajar dentro de un rango de ángulo determinado, por lo general de 0 a 180 grados lo cual permite un control preciso para aplicaciones que requieran de movimientos finos.
Para controlar este tipo de motores se diseñó el circuito C-008.
Dado que estos motores se diseñaron principalmente para aeromodelismo se seleccionaron las siguientes referencias que están disponibles para cubrir un amplio rango de aplicaciones en proyectos de robótica.
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El HS-322HD Standard Heavy Duty Servo utiliza los revolucionarios piñones de Karbonite ™ que es cuatro veces más fuerte que los estándar de nylon blancos, e incluso después de cientos de miles de ciclos no muestran signos de desgaste. Estas características hacen del HS-322HD una gran elección económica.
Motor Type: 3 Pole Bearing Type: Nylon Range (1-2ms pulse): 100 degrees Range: 180 degrees Speed: 0.19 / 0.15 sec. per 60 deg. (4.8V/6V) Torque: 3.0 / 3.7 kg*cm (4.8V/6V) Size: 40.00 x 20.00 x 36.50mm Weight: 43.00g
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HS-485HB is one of the most popular and reliable servos Hitec has ever offered. With a top ball bearing, heavy duty, high impact Karbonite™ gears and high performance circuitry, the HS-475BB offers lots of torque and features excellent centering and resolution.
HS-475HB
Motor Type: 3 Pole Bearing Type: Top Ball Bearing Range (1-2ms pulse): 95 degrees Range (maximum*): 195 degrees Speed: 0.23 / 0.18 sec. per 60 deg. (4.8V/6V) Torque: 4.4 / 5.5 kg*cm (4.8V/6V) Size: 38.80 x 19.80 x 36.00mm Weight: 40.00g
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The powerful HS-645MG is one of Hitec’s most popular servos. It’s the perfect choice for those larger sport planes or monster trucks and buggies requiring a durable high torque servo. Featuring our unique M/P and metal gear train technology, the HS-645MG offers one of the strongest gear trains available in any servo.
Motor Type: 3 Pole Bearing Type: Dual Ball Bearing Range (1-2ms pulse): 90 degrees Range : 180 degrees Speed: 0.24 / 0.20 sec. per 60 deg. (4.8V/6V) Torque: 7.7 / 9.6 kg*cm (4.8V/6V) Size: 40.60 x 19.80 x 37.30mm Weight: 55.20g
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Known as the “monster” servo the HS-805BB uses a heavy duty nylon gear train and a strong 10mm, 15 tooth output shaft to generate 343in./oz. of torque that will easily move just about any large plane, car, truck or boat!.
Motor Type: 3 Pole Bearing Type: Dual Ball Bearing Range (1-2ms pulse): 100 degrees Range (maximum*): 180 degrees Speed: 0.19 / 0.14 sec. per 60 deg. (4.8V/6V) Torque: 19.8 / 24.7 kg*cm (4.8V/6V) Size: 66.00 x 30.00 x 57.60mm Weight: 152.00g
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| | - SERVO DE ROTACIÓN CONTINUA
The Parallax Continuous Rotation Servo is a Futaba S148 servo. It is recommended for robotics projects and includes an adjustable potentiometer to center the servo. Servo has been modified for continuous rotation.
Power 6vdc max Average Speed 60 rpm (at 5vdc with no load) Weight 45.0 grams/1.59oz Torque 3.40 kg-cm/47oz-in Size mm (L x W x H) 40.5x20.0x38.0 Size in (L x W x H) 1.60x.79x1.50 Manual calibration screw
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| | - FUTABA S3003 STANDARD SERVO
This is the Futaba S3003 Standard Servo. This basic servo is used in cars, boats, or where standard servos are used. This is the replacement for the following servos, S138,S148,S22,S38 and S12.
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SMART ACTUATORS
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Para aplicaciones avanzadas de robótica están diseñados los smart actuators, motores que poseen las funcionalidades de un servomotor más un completo conjunto de instrucciones con las cuales se puede establecer la velocidad, posición, indicador lumínico y puede retornar torque, posición, temperatura interna y muchas más características en un solo dispositivo.
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Para controlar este tipo de motores desde un PC está el controlador USB2Dynamixel.
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